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haption virtuose 6d rv力反馈设备

virtuose 6d rv为一款具有大工作空间并在所有6自由度上提供力反馈的触觉设备，设计专用于虚拟现实环境，特别适合于大型虚拟物体的处理。

6d虚拟化与haption软件产品组合兼容，使用户可以直接在cad软件中使用virtuose 6d rv来创建部件仿真和三维开发平台，以创建身临其境的体验。

归功于其大工作空间和高性能，该款设备与cad数字化模型实现了一个成规模的互动。

主要应用领域包括：
• 人体工程学研究
• 可及性研究
• 装配仿真

• 项目审查

技术特点

virtuose 6d rv是当下市场中唯一的一款力反馈系统，提供如下特点：

• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• 超大力度为35n（ 10 n连续），即提供足够高度模拟重物操作
• 超大旋转扭矩为3nm （1 nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
• 设备自身重量的精确静态补偿
• 模块化末端效应器配备程控开关
• 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的 夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动
• 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（api）
• 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用专用插件：vortextm、havoktm、ode、virtoolstm、catiatm v5、delmiatm v5、icido vdp、sensegraphics、openmask等
• 兼容跟踪系统，如art、vicon、motion analysis

设备工作区

virtuose 6d rv由两个主要的铰接段组成，固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连，可绕三个交叉轴转动。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在所有方向上提供力反馈。virtuose 6d提供足够大工作区包含一个45厘米大小的立方体。位置分辨率为6x10-3 mm。

详细规范

模块化
用户使用位于顶端的夹持器或手柄（称为“效应器”）持有触觉装置。末端效应器容易拆卸和更换，因而可以频繁更换工具，以实现定制应用并加强沉浸感觉。夹持工具配备有3个按钮。其中一个按钮键专为补偿功能设计。其他按钮状态可使用virtuose api访问。

应用范围

适用于虚拟现实、项目审查、人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。

技术特征

• 所有6自由度上的力反馈（ 3个平移和3个旋转）
• 操作工作空间对应于一个人体手臂的动作
• 构成臂的分段长度：450毫米
• 超大力度为35n（ 10 n连续），即提供足够高度模拟重物操作
• 超大旋转扭矩为3nm （1 nm持续），即提供足够高度用于大型虚拟对象的两手处理
• 设备自身重量的精确静态补偿
• 模块化末端效应器配备程控开关
• 夹持工具配备接近传感器，连接至一项“dead-man”功能：只要用户未在手中持有夹持工具，或者当用户松开手中的 夹持工具时，电机将关闭，不会发生任何主动活动
• 重量减轻，可不使用特定设备实现运输
• 主操作系统提供开发工具包（api）
• 证明与目前市场上的主流应用软件具有兼容性，可使用专用插件：vortextm、havoktm、ode、virtoolstm、catiatm v5、delmiatm v5、icido vdp、sensegraphics、openmask等
•兼容跟踪系统，如art、vicon、motion analysis